基于高阶干扰观测器的四旋翼飞行器安全控制方法

摘要

本发明公开了一种基于高阶干扰观测器的四旋翼飞行器安全控制方法，属于飞行器安全控制技术领域。本发明包括如下步骤：(1)首先考虑四旋翼飞行器的姿态角、角速度以及各个气动参数，建立四旋翼飞行器非线性系统模型；(2) 然后利用高阶干扰观测器估计未知的姿态干扰以及位置干扰，然后证明干扰观测器的稳定性；(3) 通过四旋翼飞行器安全控制器，对步骤(2)中估计出的干扰加以补偿进而让四旋翼飞行器系统参数不准确或变化时具有较好的跟踪效果，确保飞行器的安全。本发明解决了反步控制器对系统模型的精度要求过高的问题，同时补偿了外部未知干扰对系统的影响，解决系统建模不精确、存在外部未知干扰的情况下的四旋翼飞行器安全控制问题。