基于干扰观测器的四旋翼飞行器反步控制研究

摘要

针对四旋翼飞行器欠驱动和易受干扰等特点,提出了一种基于干扰观测器的四旋翼飞行器抗干扰反步控制方法。在外界气流等不确定干扰的影响下,为使四旋翼飞行器稳定跟踪指令信号,首先设计了干扰观测器对干扰进行实时估计,然后与反步控制方法相结合,将四旋翼飞行器的飞行控制系统分解为四个子系统,分别设计了子系统的虚拟控制量和控制量,最终实现对干扰的抑制,并利用Lyapunov稳定性理论证明闭环系统渐近稳定。仿真结果表明,上述算法能够有效抑制干扰对四旋翼飞行器跟踪控制效果的影响。