基于RGB-D相机的机器人场景自适应位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种基于RGB‑D相机的机器人场景自适应位姿估计方法，基于RGB‑D相机获取的相邻帧的场景二维彩色图像信息和按二维彩色图像像素对应的空间深度信息，在二维彩色图像特征点充足时，采用ORB算子提取特征，采用本发明提出的匹配策略进行精确地匹配，基于匹配特征点的位姿估计算法求解三维位姿估计；在特征点不足时，采用本发明提出的改进ICP算法求解三维位姿估计；然后，本发明设计出完整的切换准则融合上述两种位姿估计方法；最后，本发明采用光束平差算法优化以上两种方法求得的位姿估计，最终得到平滑和准确的三维位姿估计；本发明的三维位姿估计算法具有鲁棒性高、精度高、计算量小、可适应不同场景等突出优点。