基于粒子滤波器的快速初始定位方法及机器人设备

摘要

本发明公开了基于粒子滤波器的快速初始定位方法，包括以下步骤：建立栅格地图；建立栅格地图分区；为机器人指定初始位置区域，可以为一个或多个栅格地图分区；机器人根据初始位置区域初始化粒子滤波器参数；粒子滤波器迭代更新，包括采样粒子产生过程和重要性采样过程；当达到迭代终止条件时，停止迭代更新，并输出机器人的初始位置信息。本发明的定位方法使得机器人能在任意位置、不需运动的情况下，由用户方便快捷的指定初始位置、并获取相对准确的粒子滤波器初始化参数，经过静止状态下的粒子滤波器采样、重采样，得到更为准确的初始位置估计。