分布式驱动车辆无转向轮原地转向的一种控制方法

摘要

本发明公开了分布式驱动车辆无转向轮原地转向的一种控制方法，本发明适用于四轮毂电机分布式驱动的车辆。根据四个车轮的垂直载荷的大小，分别对四轮的驱动转矩进行分配，以使得驱动轮产生驱动力以克服地面对车轮的纵向力和横向力产生的阻碍车辆旋转的阻力矩，使车辆按照一定的横摆角速度旋转起来。以使得车辆在旋转一定角度后，把车辆的质心偏移控制在一定的范围内。采用这种控制方法，可以避免复杂的传动和转向机构，增加可靠性。由于轮毂电机具有传输效率高，响应快，扭矩大等优点，可以使车辆的多种性能可以很好地实现。采用四轮轮毂电机的分布式驱动，可以对四轮的转矩分别控制，对转矩的大小进行灵活的分配，以适应不同的工况。