一种基于深度优化的无人船航迹规划方法

摘要

本发明属于无人驾驶船舶航行控制技术领域，尤其涉及一种基于深度优化的无人船航迹规划方法。包括如下步骤：读取栅格化的地图信息、设置起止点，将获得的起点及沿该起点八个方向的可达邻居节点加入openlist列表中；寻找openlist列表中F值最小的点，设为当前节点；判断当前节点是否为终点，若是结束寻路，若不是，利用当前节点，基于跳点搜索策略寻找下一跳点；判断跳点是否在openlist列表中，继续寻找F值最小的点；输出最优路径。该方法基于跳点搜索优化预处理算法大幅提升栅格法航迹规划算法的执行效率，且优化路径转折点，最终输出一条平滑的航行轨迹。