一种水下机器人自动靠泊的路径规划和控制方法

摘要

本发明涉及一种水下机器人自动靠泊的路径规划和控制方法，实现水下机器人自主规划出由当前位置航行至回收位置的路径。本发明包括人机交互、路径规划和跟踪控制；所述人机交互指母船操控人员向UUV发送母船的位置和方向或多种遥控命令，同时接收UUV的位置和方向，以实时监控UUV轨迹；所述路径规划是UUV根据母船和自身的位置和方向，自主规划出从当前位置至目标停泊点的参考路径；所述跟踪控制为根据参考路径实时控制UUV的航向和航速使得实际航迹收敛于参考路径。本方法只需操控人员监控和应急操作，不但能减轻操控人员的工作负担，且能提高UUV的控制能力，加快UUV的回收时间。本方法适用于水下机器人、水面无人艇等各种无人系统。