一种自治水下机器人垂直面路径规划算法

摘要

提出了一种基于模糊推理系统(FIS)的自治水下机器人的垂直面运动路径规划算法,并进行了仿真验证。该算法根据当前水下机器人所处的深度和距离海底高度数据,通过模糊推理系统得出期望的航行深度,以避免超深、超浅以及触底等情况的发生,并尽量满足多普勒速度仪(DVL)对距离海底高度的要求。计算机仿真的结果表明该算法是可行有效的,满足自治水下机器人的系统要求。