一种焊接变位机逆运动学解析解权重的选取方法及轨迹规划

摘要

本发明公开了一种焊接变位机逆运动学解析解权重的选取算法以及焊接变位机轨迹规划。焊接变位机的逆运动学解析解中解的不唯一性导致在一个姿态可能对应多组解，因此多解的选取是解析解必须解决的问题。以一种二自由度的焊接变位机为研究对象，建立焊接变位机运动学方程，然后，通过解析法进行求解关节变量。在多组解的选取中，首先，剔除不满足焊接变位机关节运动范围的值；其次，对一些特殊情况的处理，比如在求解过程中分母为零的情况，最后，考虑两个关节的权重，设计合适的目标函数。在求解出的关节变量基础之上安排合适的过渡过程进行轨迹规划。本发明可以快速，准确的求出焊接变位机的关节变量，并通过设计合适的安排过程进行轨迹规划。