一种力控机器人磨抛加工的力位混合控制方法

摘要

本发明提供了一种力控机器人磨抛加工的力位混合控制方法。该方法基于工件三维模型，针对不同的加工面，生成与工件相吻合的磨抛工具加工轨迹和/或五轴NC程序，然后生成机器人位置控制程序；基于Hertz接触理论，设每个位置磨抛接触点的压强相同，根据接触面压应力分布规律求得该接触区域的磨抛正压力；通过进给速度自适应模型得到进给速度；在磨抛过程中，在控制机器人位置的同时，控制磨抛工具的磨抛压力与进给速度，可有效提高复杂曲面工件的磨抛精度和表面均匀性。