一种多轮差速转向AGV的原地旋转控制方法

摘要

本发明公开了一种多轮差速转向AGV的原地旋转控制方法，包括以下步骤：将围绕底盘中心布置的转向架及行走轮按照一定的速度及方向进行转动；转向架旋转至指定角度，该指定角度为转向架的中轴线从水平旋转至相切于转向架中心到底盘中心所作圆位置；通过角度传感器读取转向架的实际角度与指定角度，当每个转向架均转动到达指定角度的有效偏差范围内，停止行走轮转动，进行AGV整车的原地转向控制；实时调整每个转向架上的两个行走轮的速度，控制转向架中心保持不变的角度以相等的转速，记为V0进行旋转，转速为转向架上两个行走轮的速度和平均值。本发明提高了AGV的适用范围，同时能保证原地旋转时各个轮子之间无滑动摩擦，有效提升了车轮的使用寿命。