一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法

摘要

本发明公开了一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法。所述六足机器人包括本体，分布于本体上的六条腿，硬件系统和软件系统；机器人的每条腿由三个关节及其连接部件组成，三个关节从上到下依次为髋关节，膝关节和踝关节；所述六条腿的末端分别设有缓冲结构；机器人硬件系统包括远程主机控制系统、机器人本体控制系统，机器人电机底层驱动系统和视觉系统，软件系统基于ROS机器人操作系统实现。所述足端轨迹规划方法，通过调整运动轨迹抛物线两个端点高度，顶点的高度，抬腿的初始角度，落腿的入地脚，实现六足机器人足端的运动，具体包括：起始抬腿阶段；中间摆腿划动阶段；末尾落腿阶段。本发明提高六足机器人的越障能力和地形适应能力。