柔性手术器械、操作臂系统及微创手术机器人从手系统

摘要

本公开提供了一种柔性手术器械、操作臂系统及微创手术机器人从手系统，其中，柔性手术器械，包括：器械驱动机构、器械柔性臂、器械柔性臂主动执行机构和操作钳；器械柔性臂其第一端与所述器械驱动机构连接；器械柔性臂主动执行机构第一端与所述器械柔性臂第二端连接；操作钳与所述器械柔性臂主动执行机构第二端连接；所述器械驱动机构驱动所述器械柔性臂主动执行机构动作；所述器械柔性臂随着所述器械柔性臂主动执行机构运动；所述器械驱动机构还驱动所述操作钳动作。本公开系统小巧，布局灵活，支撑臂与器械导引臂均可进行被动调整，调整范围大，占用手术室空间小，可依据手术室环境自由布局。