空気圧サーボシステムはここまで来た①空気圧駆動ロボットアームを用いた内視鏡操作システム

摘要

本稿では、空気圧駆動ロボットアームを用いた内視鏡操作システムを紹介する。ジャイロスコープにより計測される術者頭部の運動と内視鏡保持アームが連動するよう制御系を構築し、システムの有効性を実験的に示した。