一种基于非线性输出反馈系统的自适应一致性控制方法

摘要

本发明涉及一种基于非线性输出反馈系统的自适应一致性控制方法，针对参数未知和控制增益未知的非线性系统，设计一种基于新型Nussbaum增益和backstepping方法的自适应一致性调节控制器；首先，由于系统为任意相对阶系统，引入滤波器对系统进行转换；其次，设计一个Nussbaum增益，对未知控制增益进行处理；再次，基于Nussbaum增益的性质，设计相对阶为1时的自适应一致性调节控制器；最后，结合backstepping方法和滤波器设计相对阶大于1时的自适应一致性调节控制器；本方法可应用于飞行器的姿态跟踪以及航空、航天以及水下机器人对于参考信号的跟踪以及具有非线性弹簧的质量‑弹簧‑阻尼器系统的车辆和具有柔性关节的机器人的编队控制。