机器人加渣作业方法、系统、运动轨迹规划方法、系统

摘要

本发明提供一种机器人加渣作业系统，该系统包括：感知子系统，用于实时检测结晶器状态、周围环境的状态信息以及人工对机器人的操作信息，并将感知到的信息输入到决策子系统；决策子系统，用于通过机器人进行加渣运动轨迹的示教操作；实时检测在示教过程中结晶器状态、周围环境的状态信息，将感知到的所述状态信息与操作信息进行分析，抽象出状态信息与操作之间的映射关系；根据抽象出的所述映射关系和所述的结晶器状态、周围环境的状态信息，生成机器人作业运动轨迹的控制信号；执行子系统，用于根据所述控制信号，按规划的轨迹完成加渣操作。本发明克服了现有技术存在的缺点，实现了结晶器加渣作业系统的智能化。