封面
中文摘要
英文摘要
目录
第1章 绪 论
1.1 课题研究的背景意义
1.2 主从机器人协调运动系统的研究现状
1.3 本文的主要研究内容
第2章 主从机器人的运动学建模
2.1 引言
2.2 刚体运动学
2.3 单机器人运动学建模
2.4 主从机器人运动学建模
2.5 本章小结
第3章 基于空间点投影法的主从机器人基坐标系标定方法
3.1 引言
3.2 主从机器人基坐标系的标定方法
3.3 基于空间点投影法的基坐标系标定实验设计
3.4 本章小结
第4章 主从机器人协调运动系统下的轨迹规划方法
4.1 引言
4.2 主从机器人协调运动系统
4.3 基于不同约束的主从机器人轨迹规划方法
4.4 基于从机器人轨迹规划方法的主从机器人协调运动试验
4.5 本章小结
结论
参考文献
声明
致谢