基于GA算法的协调机器人双光束激光焊接轨迹规划研究

摘要

针对长尺寸整体薄壁板T型接头激光焊接，提出双光束激光焊接技术，成功解决T型接头单面双侧焊接，保证T型接头的双面成型，对整体变形量控制和隐身性能的提高起到不可替代的作用。针对双光束激光焊接机器人采用激光跟踪技术进行焊缝提取与跟踪，使激光焊接头回归到焊缝有效范围内；运用遗传算法和主从机器人协调操作得到两台机器人的最优焊接轨迹，保证焊接的一致性，确保焊接质量。