UVMS机器人系统的仿生设计与自主作业方法研究

摘要

水下作业机器人UVMS,特别是小型UVMS系统,在实际水下作业应用中面临诸多困难,如未知水动力因素造成系统模型的不确定性,系统模型的复杂性,系统冗余,悬停控制,潜器和机械臂的动力学耦合等.因此,本项目旨在结合仿生推进原理研究新型水下移动作业机器人的系统设计、控制和自主作业方法,为复杂水下环境中的机器人自主作业提供理论基础和技术支撑.