全地形六足仿生机器人控制系统设计

摘要

本次研究根据当前足式移动机器人的研究背景以及六足机器人在现实生活中的优越的实用性,研究一款基于Ar-duino平台的全地形六足仿生机器人控制系统.以自主设计制作的机械结构为系统搭载平台,主要通过加设OPENMV视觉模块配合激光雷达全方位探测未知领域的环境状况,并构建地图进行实时的视觉图像的无线传输.结果表明:配合红外避障模块、超声波模块、激光传感器进行立体式的探测环境信息,实现防跌落的功能,多舵机协作可自主规划设计简单路线并自主避障运动.同时配合WIFI扩展板以及蓝牙模块及手机APP或手柄,可对其进行远程无线人机交互,保证了设备灵活运行.所研制六足仿生机器人在紧急救援方面具有重要意义.