一种完全各向同性踝关节康复并联机器人

摘要

一种完全各向同性踝关节康复并联机器人，包括机架、脚部固定装置、腿部固定装置以及并联机构，所述的腿部固定装置安装在机架上，脚部固定装置安装在动平台上，并联机构为二自由度纯转动并联机构，包括独立运动的第一分支和第二分支分支。第一分支为混合链，其末端与支撑框直接相连，第二分支为单开链，其末端与动平台直接相连，由相应的伺服电机驱动第一分支，控制踝关节外翻和内翻的康复训练运动，由相应的伺服电机驱动第二分支，控制踝关节背伸和跖屈的康复训练运动。该踝关节康复机器人的两条分支之间运动相互独立，其速度雅可比矩阵为单位阵，具有完全各向同性的运动学特性和良好的实用性。