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一种新型并联机器人机构的运动分析及完全各向同性设计

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摘要

提出了一种新型二移动一转动的三自由度空间并联机器人机构,分析了其位置和速度的正逆解析解,讨论了机构的奇异性.由于该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,因此该机构为无耦合并联机构.根据机构雅克比矩阵条件数恒等于1的条件,对机构的各向同性进行设计,得到了具有完全各向同性特性的机构结构尺寸条件.

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来源
《中国机械工程》 |2008年第2期|213-216|共4页
作者
张彦斌; 吴鑫; 刘宏昭; 张明洪;
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作者单位

西安理工大学,西安,710048;

河南科技大学,洛阳,471003;

河南科技大学,洛阳,471003;

西安理工大学,西安,710048;

西安理工大学,西安,710048;

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正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机器人机构; 运动分析; 完全各向同性; 条件数;

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