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一种新型2R完全解耦并联机构的运动学和奇异性分析

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摘要

提出了一种完全解耦的二维转动并联机构.基于自由度特征矩阵分析了机构运动类型,运用单开链法确定了机构的自由度和主动副,同时求解了机构的位置和速度,并根据正逆雅可比矩阵系统分析了机构的奇异位形.由于该机构的全局雅可比矩阵为三角阵,该机构的运动完全解耦,因此可以简化机器人轨迹规划和控制.

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来源
《中国机械工程》 |2010年第11期|1301-1305|共5页
作者
范彩霞; 刘宏昭; 张彦斌; 袁格侠;
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作者单位

西安理工大学,西安,710048;

焦作大学,焦作,454000;

西安理工大学,西安,710048;

河南科技大学,洛阳,471003;

西安理工大学,西安,710048;

宝鸡文理学院,宝鸡,721007;

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正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机构; 完全解耦; 运动学分析; 奇异性分析;

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