一种新型含子闭环并联机构的运动学分析及灵巧性研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究背景

1.2 国内外的发展和研究现状

1.2.1 并联机构的发展和现状

1.2.2 并联机构运动学分析的发展和现状

1.2.3 并联机构工作空间分析的发展和现状

1.2.4 并联机构灵巧性研究的发展和现状

1.3 课题研究意义

1.4 本课题研究内容

第二章 3-5RUU并联机构的构型设计与自由度分析

2.1 引言

2.2 3-5RUU 并联机构的构型设计

2.3 3-5RUU 并联机构的自由度分析

2.4 本章小结

第三章 3-5RUU 并联机构的运动学分析

3.1 引言

3.2 3-5RUU 并联机构的位置反解分析

3.2.1 D-H法概述

3.2.2 位置反解方程的建立

3.2.3 位置反解方程的仿真验证

3.3 3-5RUU 并联机构的速度反解分析及雅克比矩阵求解

3.3.1 速度反解方程的建立

3.3.2 雅克比矩阵的求解

3.4 本章小结

第四章 3-5RUU 并联机构的工作空间分析

4.1 引言

4.2 工作空间的求解方法

4.3 限制工作空间的约束条件

4.4 3-5RUU 并联机构工作空间的绘制

4.5 机构尺度参数变化对工作空间体积的影响

4.6 本章小结

第五章 3-5RUU 并联机构的灵巧性研究

5.1 引言

5.2 3-5RUU 并联机构灵巧性评价指标的建立及求解

5.2.1 灵巧性评价指标的建立

5.2.2 灵巧性评价指标的求解

5.3 机构尺度参数变化对灵巧性的影响

5.4 3-5RUU 并联机构与Stewart机构的灵巧性对比

5.4.1 Stewart机构的构型与自由度分析

5.4.2 Stewart 机构的运动学分析

5.4.3 Stewart 机构工作空间的绘制

5.4.4 Stewart 机构灵巧性评价指标的求解及对比

5.5 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

攻读学位期间所取得的相关科研成果

致谢