一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器

摘要

本发明涉及一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器，所述磁流变阻尼可控后端包括壳体，壳体的前端固联有端盖，端盖的前端固联有连接耳环A，壳体的内部经由浮动活塞分为两个腔室，位于壳体后端的腔室内充满磁流变液；双活塞杆液压缸包括缸体、设于缸体内部的缸体活塞和设于缸体活塞两边的活塞杆，缸体的前端与壳体的后端固联，位于缸体前端的活塞杆伸入位于壳体后端的腔室内部并固联有软磁活塞，软磁活塞的内部设置有绕组线圈，软磁活塞上于绕组线圈的外侧套设有隔磁环；位于缸体后端的活塞杆的端部固联有连接耳环B。本发明结构简单、合理且紧凑，可有效解决机器人单腿运动过程中髋关节与膝关节的平稳性控制及触地冲击力大的问题。