基于关节力伺服的液压足式机器人单腿自抗扰控制方法研究

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第一章 绪论

1.1 课题来源

1.2 论文研究的背景与意义

1.3 课题研究现状

1.3.1 液压驱动足式机器人研究现状

1.3.2 液压伺服单元力控制研究现状

1.3.3 足式机器人腿部柔顺控制研究现状

1.3.4 自抗扰控制技术研究现状综述

1.4 论文研究的内容与组织结构

1.4.1 论文研究的内容

1.4.2 论文的组织结构

第二章 关节液压伺服单元与单腿建模

2.1 引言

2.2 关节液压伺服单元建模

2.2.1 关节液压作动器建模

2.2.2 关节液压作动器模型分析

2.3 足式机器人单腿模型

2.3.1 单腿运动学模型

2.3.2 单腿动力学模型

2.4 本章小结

第三章 基于速度信息融合与扩张状态观测器的关节力控制

3.1 引言

3.2 负载速度信息融合

3.2.1 关节传感器网络

3.2.2 负载速度信息融合

3.2.3 负载速度信息融合实验验证

3.3 扩张状态观测器设计

3.3.1 扩张状态观测器工作原理

3.3.2 扩张状态观测器设计

3.4 关节力伺服控制器设计

3.4.1 非线性PID参数整定方法

3.4.2 关节力伺服控制律设计

3.5 仿真和实验验证

3.5.1 仿真验证

3.5.2 实验验证

3.6 本章小结

第四章 单腿操作空间自抗扰控制

4.1 引言

4.2 单腿操作空间自抗扰控制

4.2.1 腿部操作空间解耦控制策略

4.2.2 扩张状态观测器设计

4.2.3 腿部操作空间自抗扰控制律设计

4.3 仿真验证

4.3.1 单腿摆动期控制仿真与结果分析

4.3.2 单腿支撑期控制仿真与结果分析

4.3.3 仿真结果总结

4.4 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 论文总结

5.2 未来工作展望

致谢

参考文献

作者在学期间取得的学术成果