一种液压四足机器人单腿关节力/位切换控制方法

摘要

本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节力/位切换控制方法，该方法包括模糊控制、多模型控制。步骤为：将机器人的运动进行分段控制，在机器人足端接触到地面时进行关节力控制，以减少足端与地面接触所产生的冲击与扰动；在机器人足端脱离地面时则进行关节位置控制，以实现机器人的精确定位；而机器人与地面之间由未接触到接触或是由接触到不接触之间的转换则是通过力/位置切换控制来完成，在机器人系统进行力/位置切换时会产生系统参数跳变及其抖动的不良影响，本发明采用模糊多模型切换算法完成力和位置两种控制的切换，以保证其平稳过渡。本发明能够有效地削弱力和位置切换过程所产生的抖动，控制精度更高。