一种融合RRT与蚁群算法的三维空间多目标路径规划方法

摘要

本发明公开了一种融合RRT与蚁群算法的三维空间多目标路径规划方法，该方法将各目标点之间的直线距离作为初始路径代价，将三维空间中多目标路径规划问题转变为已知路径代价的旅行商问题，然后用蚁群算法对该旅行商问题进行优化求解，在优化过程中，记录各目标点之间的路径上蚂蚁经过的次数以及每一次迭代中的最优解，如果两个目标点之间的路径被蚂蚁经过的次数超过一个阈值，或者该路径包含在某一次迭代的最优解中，则用RRT算法对这两个目标点之间的三维空间路径进行规划，用规划出的路径距离替代这两个目标点之间的初始路径代价，经过一定迭代次数后，可以找到一条经过所有目标点一次后返回起始点且路径总代价趋于最小的三维空间路径。