基于车道线平行偏移进行避障及超车的动态轨迹规划方法

摘要

本发明涉及一种基于车道线平行偏移进行避障及超车的动态轨迹规划方法，针对不同道路场景建立不同的状态空间，实现不同工况下轨迹规划；采用坐标转换并解耦的方式规划更加精确的后续实时轨迹。有益效果：本发明针对不同道路场景建立不同的状态空间、实现不同工况下的有效精确轨迹规划；采用坐标转换并解耦的方式，为后续轨迹规划方实现更加精确的实时轨迹规划；设置筛选规划轨迹目标函数及约束条件，提高轨迹规划的效率并满足规划轨迹具有安全性、舒适性和稳定性；设置保证路径一致性的评估条件，避免在车辆行驶中由于环境变化对规划路径产生不安全因素，及时发现规划路径的危险警示进行轨迹重规划或在无法选择最优路径时提示驾驶员介入操作。