冗余移动机械手避障能力评估及避障轨迹规划

摘要

在由移动平台和冗余机械手组成的移动机械手实体基础上建立了它的运动学模型,在可操作度学说基础上运用避障矩阵和避障可操作椭球来衡量机械手中问关节在执行末端轨迹任务时的形状变化能力和避障能力.为了评估机械手整体构型的避障能力,采用避障操作构型指数,该指数为移动机械手避障轨迹规划提供了一种途径.