一种撕膜夹具、多轴机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种撕膜夹具、多轴机器人及其控制方法，所述撕膜夹具包括连接板、运动夹具和吸衬纸盘，在连接板上分别设有运动夹具和吸衬纸盘，所述运动夹具和吸衬纸盘都通过连接板与驱动轴相连，所述驱动轴能够进行水平旋转，并能够沿轴向方向进行升降运动，所述运动夹具包括执行元件、下夹板、上夹板连接板以及上夹板，所述下夹板安装在执行元件上，所述上夹板通过上夹板连接板安装在执行元件的一侧，所述下夹板与上夹板形成一个夹持结构。该撕膜夹具既降低了硬件成本和对层流风的扰流，又能提高运行速度的目的，且其操作方法也比较简单。