一种七自由度拟人构型机械臂逆运动学规划方法

摘要

本发明涉及一种七自由度拟人构型机械臂逆运动学规划方法，包括以下步骤：首先将七个自由度配置成“肩‑肘‑腕”式结构，由基座至末端分别定义为1‑7关节，然后，求解肘关节(4关节)角度，并将“肩‑肘‑腕”三点组成的空间平面与参考平面之间夹角定义为冗余角。最后，根据优化的冗余角分别解算肩关节角度(1‑3关节)和腕关节角度(5‑7关节)。本发明可以解决六自由度操作空间位姿向七自由度关节空间映射的逆运动学规划问题，实现空间六自由度与关节七自由度映射关系；建立冗余角与肩关节和腕关节的函数关系方法，通过优化冗余角方法选取最优逆解。