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Disposable endoscope tip actuation design and robotic platform

机译:一次性内窥镜尖端致动设计和机器人平台

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摘要

A disposable endoscopic platform with actuation motors inside the body of the endoscope is presented. This platform can enable new medical devices for diagnosis and for minimally invasive surgeries. This paper addresses mechanical and safety issues with existing endoscope technologies by incorporating disposability, safety modules, and lower cable forces. In order to produce path-independent cable forces, motors are incorporated in the body of the endoscope near the bending tip. Results for tip forces are shown accompanied by an analytical model describing the scaling laws for this type of robotic architecture. The system under development will provide a platform for research into haptic control and perceptual feedback.
机译:提出了一种带有内窥镜主体内的致动电动机的一次性内窥镜平台。该平台可以实现新的医疗设备,用于诊断和微创手术。本文通过掺入一次性性,安全模块和下部电缆力来解决现有内窥镜技术的机械和安全问题。为了产生无关的电缆力,电动机结合在弯曲尖端附近的内窥镜的主体中。尖端力的结果示于描述了这种类型机器人架构的扩展法律的分析模型。开发系统将为触觉控制和感知反馈提供研究平台。

著录项

  • 作者

    S Tanaka; I W Hunter;

  • 作者单位
  • 年度 2010
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 en_us
  • 中图分类

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