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Measurement on the Servo-Systems of the ASEA IRB6/2 Robot and Analysis of Servomotors for Robots

机译：asEa IRB6 / 2机器人伺服系统的测量及机器人伺服电机的分析

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Measurements of the dynamic characteristics of the ASEA IRB6/2 robot, and developments in servomotors and drives for robot actuators are described. Measurements show that the effect of the load on each axis is very important, and decreases the dynamic possibilities of the robot. The first axis should be moved by a bigger motor. The fifth axis dynamic characteristics are lowered by the whole kinematic chain, and an improvement could be found in the simplification of the chain. The review of servomotors shows how a permanent magnet material could improve their characteristics.

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作者
Dupas, J.;
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作者单位

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年度 1984
页码 p.1-115
总页数 115
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类工业技术;
关键词
Robots; Servocontrol; Servomotors; Control systems design; Robotics; Technology assessment; Transfer functions;

机译：机器人;伺服控制;伺服电机;控制系统设计;机器人;技术评估;传递函数;

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