外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法和设备

摘要

一种外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法、设备和计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取行走步态中髋关节转动角度的轨迹信号；根据所述轨迹信号和非线性振荡器模型确定建模误差；根据所述建模误差修正所述非线性振荡器模型的模型参数，所述模型参数包括非线性振荡器的幅值、相位和频率；根据修正后的所述模型参数更新所述非线性振荡器模型。本申请实施例根据髋关节转动角度的轨迹信号，即可实现步态轨迹的自适应同步，具备快速收敛特性、参数自适应性和噪声鲁棒性。