声明
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 外骨骼机器人国内外研究现状
1.3 步态规划控制研究现状
1.3.1 仿人机器人步态规划研究现状
1.3.2下肢外骨骼机器人步态规划控制研究现状
1.4 本文的主要贡献与创新
1.5 本论文的结构安排
第二章 步态建模基础理论及方法
2.1 引言
2.2 人体自然步态分析
2.2.1 人体下肢结构分析
2.2.2 步态相关术语及定义
2.2.3 步态曲线拟合方法
2.3 外骨骼机器人模型分析
2.3.1 外骨骼机器人运动学分析
2.3.2 外骨骼机器人动力学分析
2.4 本章小结
第三章 基于动态运动基元的参数化步态预测模型
3.1 引言
3.2 动态运动基元方法
3.2.1 动态运动基元原理概述
3.2.2 动态运动基元方法示例
3.3参数化步态预测模型建立
3.3.1 参数化动态运动基元方法
3.3.2 参数化步态模型建立方法
3.3.3 基于学习方法的参数化步态预测模型
3.4 本章小结
第四章 基于协同运动基元的动态参数化步态优化模型
4.1 引言
4.2 基于人机交互的协同运动基元
4.2.1 外骨骼人机交互动力学模型
4.2.1 协同运动基元
4.3 基于迭代学习的步态优化模型
4.3.1 迭代学习控制策略
4.3.2 动态参数化步态优化模型
4.4 本章小结
第五章 步态模型验证及分析
5.1 引言
5.2 “HUALEX”下肢助力外骨骼平台介绍
5.2.1 仿生机械结构
5.2.2液压动力单元
5.2.3嵌入式控制平台
5.3 参数化步态预测模型系统验证
5.3.1 基于COP的步速检测方法
5.3.2 参数化步态预测模型人机对比验证
5.4 动态参数化步态优化模型仿真验证
5.5 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 本文总结
6.2 未来展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间取得的成果
