優位性と参与役割に応じたコミュニケーションロボットの視線制御

摘要

ロボットが人間同士の会話に参加し，多人数会話の一参加者として振る舞うためには，適切な注視行動が必要不可欠である．本研究では，人間同士の会話を分析することにより，参与役割（話し手，受話者，傍参与者）と，発話者の優位性（dominance）の高低によって，注視行動が異なることを明らかにする．さらにそれを状態遷移モデルによる注視行動モデルとして実装し，参与役割と発話者の優位性に応じて，自動的に注視行動を決定，実行するロボットを実現した．