控制与作用的力对应地移动的机器人的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种机器人控制装置。机器人控制装置的操作指令部具有：第一控制模式，该模式中，当由奇异姿势附近判定部判定为机器人处于奇异姿势的附近时，输出如下操作指令，该操作指令为，基于第一力计算部计算出的上述操作力使机器人的前端部的位置以及/或者姿势移动；第二控制模式，该模式中，当由奇异姿势附近判定部判定为机器人处于奇异姿势的附近时，输入如下操作指令，该操作指令为，基于第二力计算部计算出的操作力和由操作轴设定部设定的移动方向来使由操作轴设定部设定的操作轴的位置移动。