控制与作用的力对应地移动的机器人的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种机器人控制装置，其包括：将与作用的力对应地旋转移动的轴设定为操作轴，并且设定操作轴的旋转移动方向的操作轴设定部；求出相对于操作轴假想地作用的第一假想力，并将其设为第一操作力的第一操作力取得部；以及基于根据第一操作力决定的操作力而输出使由操作轴设定部设定的操作轴移动的操作指令的操作指令部。操作指令部基于第一操作力和由操作轴设定部设定的移动方向，来求出操作轴的目标移动方向以及目标移动速度而使操作轴移动。