DASH-4プロセッサモジュールと実時間制御系の開発－ロボット共通基盤プロジェクト運動制御用デバイス·モジュール

摘要

ロボットは，移動，把持，首振りなどの運動を行う．運動の発揮には，ほとhどの場合に電気をエネルギーとしたモータが用いられる．要求される動作は多様であり，モータや物理的要件は異なるが，位置，速度，力（加速度）などをパラメータとしたサーボを行うことは共通である．また，車輪，脚，6軸マニピュレータなどのサブシステムもパターン化が可能である．このサーボ以下をパッケージ化した「運動制御モジュール」を標準化できれば，ロボット開発者は，高位の知能の実現に集中でき，システムとしてのロボットの実現が容易になる．このように，各種のロボットの運動機能の実現に共通的に用いられるモータ制御モジュールをRTコンポーネントとして開発した．