ZMP--重心モデルと台車型倒立振子モデルのアナロジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御

摘要

ヒューマノイドロボットの研究が現在盛hな理由には，その形態が人間に合わせて作られたインフラ内での活動に適しているために，将来的に我々を身近で支援する新たなツールとしての可能性が注目されているということも確かにある。 しかし恐らくそれ以上に強いのは，人並，あるいはそれを超える運動能力を持ち得るという期待であろう．