2本指操作のための6自由度指先装着型力覚提示装置の開発

摘要

人工現実感技術を用いて仮想空間の作業をオペレータに提示をする場合，視覚情報のみならず，力覚情報も同時に提示することが望ましい．これまでにも，様々な力覚提示装置が開発されてきた例えば，岩田らはペン型フォースディスプレイを開発し[1]，妻木らは6自由度小型ハプディックインターフェースを開発した[2]．これらは把持型であり，多本指を使った作業の力覚提示には適していない．他方，指先装着型のデバイスとしては，例えば，SensAble Technologies社は3自由度力覚提示装置(PHANToM)を開発しており，指先装着ができるようになっている[3]．また，吉本らは，3自由度のパラレルリンク機構の指先装着型力覚提示装置を用いて，2本指により仮想物体を把持し操る実験を行っている[4]．しかしこれらは並進3自由度のみの力覚提示横線しか備えていない．人間の指先動作を考えると，並進運動のみならず，3自由度の回転動作も加えた6自由度の運動を行っていることが多い．そこで，6自由度の運動を認識し，力覚を提示する指先装着型デバイスの開発が求められる．