パラレルマニピュレータのヤコビ行列の特性を活かした順運動学計算法と制御系の提案および安定性解析

摘要

リンクを直列に連鎖したシリアルリンクマニピュレータが有するいくつかの短所を改善するものとしてパラレルリンクマニピュレータ（以後PL乱·Ⅰと呼ぶ）がある．PLMとは，固定されたベースとエンドエフェクタが並列に配置された複数のリンク機構により接続された機構で，閉リンク機構の一種である．PLMには，リンク間の干渉によりシリアルリンクマニピュレータの作業空間に比べて狭いという欠点があるが，高剛性·高精度·高速を実現できるという閉リンク機構の特徴を有するためシリアルリンクマニピュレータでは達成できなかった分野への応用が期待されている．