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基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真

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摘要

介绍了基于ZMP稳定区域的移动机械手的稳定性分析及补偿方法的原理,理论ZMP与实际ZMP的计算方法,对该方法的建模过程以及仿真实验进行了详细的论述,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.

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来源
《河北工业大学学报》|2009年第2期|26-31|共6页
作者
刘宇红; 张明路; 孟宪春; 魏威;
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作者单位

河北工业大学机械工程学院,天津,300130;

河北工业大学机械工程学院,天津,300130;

河北工业大学机械工程学院,天津,300130;

河北工业大学机械工程学院,天津,300130;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机械手; 稳定性分析; ZMP; 建模; 仿真实验;
入库时间 2022-08-17 15:46:08

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