能動機能と受動機能の切替制御システムを備えたヒューマノイドの双腕双脚による三輪車操作行動

摘要

知的な振る舞いを獲得しつつある昨今のロボテイクス分野の課題として，日常生活空間に存在する道具を人間と同じように利用してゆくことが期待される．知能を有するヒューマノイドが知能をもたない既存の道具の利用戦略を獲得する実現研究として，人間が移動手段として活用している搭乗機器の操作獲得［1］～［3］が挙げられる．搭乗機器操作のなかでも，比較的安全かつ安定に操縦が可能であり，ヒューマノイド自身の中距離移動手段としても最適な三輪車の操作獲得は非常に有意義である．三輪車の操作行動実現に際して，ヒューマノイドによる双腕双脚を協調させた三輪車のハンドル回しおよびクランク回しの操作が課題となる．ヒューマノイドの脚腕が外界環境と接触した拘束下における動作生成の研究［4］［5］がなされている一方で，このような拘束環境は接触対象物が固定されたものに限られていた．そのため，Fig.1に示すように，三輪車のハンドルやクランク等の動的な操作対象物との接触拘束を含hだ自己身体および操作対象物の制御が新たに要求される．