電波強弱監視に基づく複数無線モジュールの順次投下と環境地図作成を行う小型飛行ロボットの実現

摘要

本論文では，まず，第3章で電波強弱監視に基づく無線モジュールの順次投下配置手法について述べる．次に，第4章ではロボットからベースステーションまでの通信経路を確立するための無線モジュール群のツリーネットワーク形成法について説明する．さらに，第5章では環境モデル作成のためのSLAM （Simultaneously Localization and Mapping）機能を有するロボットプラットフォームについて説明する．最後に，飛行ロボットを用いた一般屋内環境における，無線モジュール順次投下によるネットワーク配置と通信経路構築，環境地図作成および画像データ送信の同時実行の実験例を示す．