客観的転倒リスクと移動効率評価に基づくマルチロコモーションロボットの行動選択手法

摘要

本論文では，環境情報と誤差情報より構成される転倒リスクの評価と，転倒リスク·移動効率に基づいた行動選択アルゴリズムの構築を行った．転倒リスクの評価には，BNを用いて環境情報と誤差情報というロボット，環境の不確実性を統合することで行った．その上で客観性の保持に必要となるCPTのシミュレーションを利用したオフラインによる学習を行った．ロボットは安定性と効率を天秤にかけることで，未来の予測も含めた現在の状態において最適な行動を選択するアルゴリズムを構築した．この行動選択アルゴリズムにより，環境情報を取得できずとも誤差情報の上昇に伴う転倒リスクの増加により，4足歩行へと遷移し，不整地の踏破を実現した．また環境情報も利用することで，急斜面を含hだ路面を移動効率を最大限維持した状態で踏破することを実現した．