基于机器学习的采摘机器人动作执行效率优化研究

摘要

为了提高采摘机器人动作的执行效率,提高动作执行的控制精度,将机器学习算法引入到了采摘机器人控制系统的设计上,利用机械学习和归纳学习设计了采摘机器人的机器学习方法,并利用PID反馈调节对学习过程进行了优化,从而得到了效率较高的机器人采摘动作执行系统。以相同时间内果实的采摘量为作业任务,对不同机器学习方法的机器人采摘果实数目进行了仿真模拟,结果表明:采用机械与归纳学习方法和PID反馈调节方式,相同时间内可以采摘更多的果实,有效地提高了采摘机器人动作的执行效率。