無線センサネットワークと移動ロボットによる被災地情報収集支援システムの開発

摘要

このようなシステムは，広範囲かつ無線環境が著しく悪い環境をセンシングする場合，従来のような固定配備型センサノードや，一様なモバイルセンサノード群で構成されるWSNより，センサノードの配置，移動，通信，消費電力などの各コストや，ロバスト性の点で優れると考えられる。 我々は，このようなシステムをMRSN (Multi-Robot Sensor Networks)と呼び，研究を行っている。 本稿では，MRSNのアプリケーションのひとつとして著者らが取り組hでいる，被災地での環境情報収集支援を目的としたシステムへの応用について述べ，研究事例として，移動ロボットによるWSNの自律的構築·管理手法について紹介する。