被災地情報収集のための半自律移動ロボットを用いたセマンティックサーベイマップ生成システムの開発

摘要

近年，世界的に様々な自然災害が発生し，日本においても地震をはじめ水害や原子力災害などが発生している．被災地ではヒトが立ち入ることが困難な場所も多く，災害対応ロボットシステムなどを用いた状況把握や情報収集が重要となる．特に福島第一原子力発電所の一件では放射線量の高い環境における遠隔操作型ロボットの有用性が確認された．被災直後の初動体制においては迅速で確実な環境情報収集・状況把握が必要であり，一方，ロボットの遠隔操作には熟練が必要でこれらの両立は難しい．そのため，災害対応ロボットのような機器は熟練者でなくても簡単に操縦可能であれば，災害発生後の迅速な情報収集に貢献できると考えられる．遠隔操作型ロボットの課題としては安定した通信技術やロボットが置かれている空間の把握技術，操作性向上のための自律化，知能化技術である(1)．ロボットの自律化にはリスクや責任所在の問題が指摘されながらも，潤沢な通信環境を確保できない災害現場においては，ある程度のシステムの自律化も重要であると考えられる．そこで著者らの研究プロジェクトでは，障害物や水没，空間線量の高いエリアの迅速かつ正確な把握，全体を俯瞰して見えるような環境地図の生成，非熟練者でも操作可能な半自律移動ロボットシステムを目指し開発を行っている(2)．具体的には次に示す3 つの要素技術を開発・統合する．